L’association des moyens expérimentaux et des compétences font de l'équipe un acteur majeur de la recherche sur les véhicules électriques autonomes.
Instrumentation et calculateurs
Le développement de micro-capteurs et l'adaptation du tri core M5-A9-FPGA constituent la base de l'instrumentation de l'équipe. Une grande partie des travaux en AAA utilisent des multi-cœurs (ARMx8, Kalray), des calculateurs hybrides (OMAP, TDSA2X, K1) et des FPGA.
Langage et progiciel
Nous avons une expertise sur le logiciel RTMaps de la société INTEMPORA, sur ROS (Open source), sur Matlab, sur Labview RT et de nombreux développement en C++, sur les outils de développement pour FPGA.
Simulation
La simulation devient nécessaire lorsqu’il y a action sur le système. Nous avons utilisé le simulateur SIVIC (CIVITEC) pour la qualité des images reconstruites et le simulateur Webots pour sa rapidité de mise en œuvre dans des situations de contrôle. Nos outils supportent la simulation HIL (Hardware In the Loop). Des briques logicielles émulent des capteurs/actionneurs réalistes dans un démonstrateur matériel. Des briques matérielles sont validées en amont par immersion dans une simulation virtuelle. La collaboration avec l’IFSTTAR a porté sur la mise en œuvre de simulateurs matériels créant la boucle complète « usager-véhicule-environnement ». Ils étudient les comportements des usagers et valident les systèmes électroniques d’aide à la conduite en y incluant les interactions usagers-système.
Véhicules électriques
La plateforme Amadeo est issue du projet SIMCOD de téléconduite à partir d’un dispositif immersif de réalité virtuelle. Le véhicule dispose d’une autonomie intrinsèque sur quelques secondes et bénéficie d’une autonomie augmentée grâce à un humain situé dans le dispositif immersif. Les actions portent sur le système autonome embarqué, les mécanismes de contrôle à différentes échelles de temps, les briques de vision pré-attentionnelle, les mécanismes de restitution des indicateurs de pré-attention auprès de l’humain dans le dispositif immersif. Cette plateforme est une conception de l'équipe et peut être adaptée à des démonstrations de mobilité et de génie électrique par modification de ses composants.
La plateforme Zoé est issue du projet ROBOTEO Handler, basée sur un véhicule Zoé robotisé par une PME CAR&D pour des applications de véhicule autonome. L'intégration de l’instrumentation est plus poussée que sur Amadeo et concerne les capteurs, les actionneurs, les organes mécaniques, les organes électriques, les bus de terrain, les unités de calcul, l’utilisation au plus près de briques matérielles et logicielles. Ses composants matériels ne sont pas modifiables.
Motocycles
Notre expertise a permis de mettre en place un système d’instrumentation dédié aux 2 Roues, fruits de plusieurs projets de recherche ANR et transférée au niveau national et international. Nous disposons d’une base de données importante d’enregistrements de situations de conduites (dangereuses ou non, avec ou sans accidents), unique en France. Nous disposons de la 4ème moto automatisée depuis 2010 avec Berkeley, Technion de Haifa et le centre de développement Kawasaki.
Modèles Réduits
Des modèles réduits sont utilisés pour l’évaluation d’algorithmes de reconstruction de scène (SLAM) sur un mobile en utilisant des capteurs Low-Cost et une architecture à base de FPGA.